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No tienes de que preocuparte, no hay probabilidad de embarazo por la situación descrita, para que se de el embarazo es necesario que exista penetración vaginal (introducir pene por la vagina), no hay probabilidad de un embarazo por introducir los dedos a la vagina, los espermas no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo.
Si desean tener relaciones sexuales, te recomiendo el uso de métodos de planificación para evitar embarazos no deseados y la preocupación por el riesgo.
Estaré al pendiente de tus dudas.