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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales de pH, temperatura y humedad para poder sobrevivir, así que al exponerse al medio ambiente externo mueren rápidamente, además no tienen la capacidad e atravesar la ropa, por lo que bajo las condiciones que refieres, no considero que sea posible un embarazo.
Pienso que lo más probable es que tus síntomas de dolor y sangrado se deban a tu periodo, pero si el dolor es muy intenso, debes consultar con tu médico para que descarte otras causas y establezca un tratamiento específico.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.