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No, aunque lo más probable es que los espermatozoides no hayan sobrevivido a un ambiente inadecuado como la ropa y mucho menos lograran traspasarla, en el caso hipotético que lo hubieran hecho, sólo con el roce de la parte exterior de la vagina o labios vaginales no es posible que hayan viajado hasta el útero. No es viable que los espermatozoides ingresen por su propia cuenta al canal vaginal y alcancen el útero sin haberlos introducido, así que puedes estar tranquilo si lo que quieres es evitar un embarazo no deseado.
Espero que la respuesta haya sido de utilidad, no dudes en escribirnos si tienes alguna otra pregunta.