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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir.
Cuándo éstas células se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente, por lo que no es posible que atraviesen la ropa para ir a producir un embarazo.
Así que bajo las condiciones que describes, no es probable que se produzca un embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.