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No, no hay ninguna probabilidad de embarazo.
Según la historia que tú describes, únicamente con ese contacto con ropa interior puesta no existe ninguna probabilidad de embarazo, por lo que no deberías preocuparte.
Es importante recordar lo esencial que resulta contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.