La respuesta a tu pregunta es no, para que se produzca un embarazo es necesaria la penetración vaginal en donde se liberen los espermatozoides por medio de la eyaculación para poder fecundar el óvulo y dar a lugar a un embarazo.
Si quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo el uso de un método anticonceptivo que debe ser prescrito por un profesional que indique cuál es el ideal para ti, además te sugiero el uso habitual del preservativo dado que, éste además de brindarte protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.