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No, en las condiciones que describes no hay posibilidades de embarazo, puesto que no ocurrió penetracion ni eyaculacion directamente en el canal vaginal; además de ello, de haber ocurrido la eyaculacion, los espermatozoides al entrar en contacto con el medio externo y el material inerte, como lo es la ropa, mueren en cuestión de minutos o segundos.
Es importante que mantengas relaciones sexuales seguras, por lo cual, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la terapia anticonceptiva que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.