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No, no es posible un embarazo.
Para que el embarazo ocurra es necesario que se depositen espermatozoides en el canal vaginal, lo que implica que debe existir una penetración con eyaculación que permita que el espermatozoide alcance al ovulo, lo fecunde y se de el embarazo.
En tu caso, no paso nada de esto, no hubo penetración, ni entrada de liquido seminal, por lo tanto no puedes estar en embarazo.
Te recomiendo iniciar un método de planificación que se ajuste a tus necesidades, para que puedes disfrutar de tu vida sexual sin correr el riesgo de embarazos no deseados. Recuerda siempre el uso del condón para evitar enfermedades de transmisión sexual.
En cuanto a tu periodo normal, también es normal que el sangrado no sea abundante, debido a tus irregularidades menstruales.
Espero la orientación sea útil, ante cualquier otra inquietud, no dudes en escribirnos, estamos atentos para poder orientarte.