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Entiendo tu preocupación, pero no es posible que se produzca embarazo de la manera en la que describes el evento. Los espermatozoides son células vivas, que mueren si no tienen condiciones adecuadas en el medio donde se encuentran, por ejemplo superficies inertes, como las ropa de una persona. Es necesario que exista penetración del pene en la vagina para que los espermatozoides tengan la capacidad de alcanzar el útero y fecundar el óvulo, en caso de estar presente y así es que se puede producir la gestación.
Te recomiendo si no deseas ser madre en un futuro cercano, acudir a tu médico de confianza y solicitar que te indique un método anticonceptivo adecuado para ti. Además, es recomendable utilizar preservativo siempre, porque es la única manera de prevenir las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber sido de ayuda. Si tienes más dudas, vuelve a consultarnos. Quedamos atentos a cualquier nueva orientación que necesites.