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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales de pH, temperatura y humedad para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo (diferente al sistema reproductor masculino o femenino) no encuentran ninguna de estas condiciones por lo que mueren rápidamente.
Ésto significa que no pueden atravesar la ropa ni llegar a producir embarazo, espero haber podido ayudarte y orientarte.