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No, no hay posibilidad de un embarazo en esa situación, para que exista posibilidad de un embarazo es necesario que exista penetración.
Los espermatozoides no son capaces de atravesar la tela (no atravesaran el pantalón de tu pareja), no son capaces de sobrevivir más de unos minutos fuera del cuerpo y no son capaces de introducirse por sí solos al canal vaginal.
Si deseas iniciar tu vida sexual, estás en tu derecho, solo te recomendamos que si no deseas un embarazo utilices un método de planificación familiar, el condón es el único método capaz de prevenir infecciones de transmisión sexual.
Estaré al pendiente de tus dudas.