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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir en cuánto a pH, temperatura, humedad, etc.
No tienen la capacidad de atravesar la ropa para ir a producir fecundación, además al entrar en contacto con un medio ambiente externo mueren casi de inmediato, por lo que en las manos tampoco pueden sobrevivir para ir a producir fecundación con la masturbación.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.