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La secreción que salió a través de tu pene posiblemente provenga de las vesículas seminales o de la próstata. Es una situación que puede ser común en tu edad, y no representa algo grave, a menos que hayas tenido relaciones sexuales con alto riesgo de contagio de una enfermedad de transmisión sexual.
Por otro lado, al ser una cantidad pequeña, es poco probable que tu ropa se llene de dicha secreción al pasarla por encima del pene.
Espero haber resuelto tu duda, quedo al pendiente de cualquier situación.