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No, eso no puede causar un embarazo.
Según la historia que tú describes, es poco probable pensar en un embarazo debido a ese contacto sexual. Es necesario que haya una entrada de los espermatozoides de forma directa al canal vaginal, y NO por trasporte entre los dedos.
Sin embargo este puede ser un ejemplo de la importancia de tener un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.