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En este caso NO hay posibilidad de embarazo dado que no hubo penetración y aparte había elementos intermediarios como el bóxer y el short. Cuando los espermatozoides están en contacto con el ambiente externo y con la ropa tienden a morirse dado que no sobreviven ahí.
Por lo anterior, no tienes de que preocuparte.
Recuerda que cuando inicies tu vida sexual debes protegerte y usar preservativo, dado que el la única forma de evitar embarazos no deseados y enfermedades de transmisión sexual.
Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en consultarme.
Espero haberte podido ayudar.