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No, hay posibilidad de embarazo de esta forma, no es considerado una penetración la acción que tu nos describes.
Como te explicábamos, para que se de un embarazo es necesario que el hombre introduzca su pene desnudo (sin ropa y sin preservativo) en la vagina, si no se da así no es posible un embarazo porque los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa, sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo y no son capaces de atravesar el canal vaginal por si solos.
Si deseas tener relaciones sexuales puedes hacer uso de un método de planificación familiar, como el condón, el cuál es el único método capaz de prevenir enfermedades de transmisión sexual y embarazos.
Estaré al pendiente de tus dudas.