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No, no es posible un embarazo, para que exista riesgo de un embarazo ds necesario que exita penetración aun sin eyaculación.
Los espermatozoides no sobreviven muchos minutos en un ambiente no apropiado, es decir fuera del canal vaginal o del pene, además por si solos no son capaces de a travesar e introducirse al canal vaginal.
Si deseas tener relaciones sexuales (penetración), te sugiero que utilices un método anticonceptivo para evitar embarazos no deseados. Toma en cuenta que el condon es el único método que protege de enfermedades de transmisión sexual y embarazos.
Espero te sirva mi respuesta, estaré al pendiente de tus dudas.