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Es muy poco probable, casi imposible, que se presente un embarazo a causa de "roces" entre los órganos genitales, sobre todo, si no hubo penetración.
Para que se presente un embarazo, deben coincidir algunas condiciones:
Fuera de eso, no hay posibilidad real de que exista embarazo. El retraso de 3 días de tu fecha esperada de menstruación, puede corresponder a trastornos hormonales momentáneos, y que influya en ello tu estado de preocupación.
Trata de relajarte, que no hay posibilidad de que quedes embarazada de ese modo. Verás que tu menstruación se presentará en cuanto estés más tranquila.
Espero haber resuelto tu duda, quedo al pendiente de cualquier situación.