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No, no hay posibilidad de un embarazo en la situación que tu nos describes, para que exista riesgo de un embarazo es necesario que exista penetración sin protección.
Toma en cuenta que tener roses no genera riesgo de un embarazo porque en tu caso tu novio no eyaculo cerca de ti y si lo hubiera hecho los espermas tienen poca probabilidad de atravesar la tela, si atravesaran la tela no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo (minutos) y los espermas no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal, si te encontrabas mojada es muy probable que sean secreciones vaginales por excitación y tus propias secreciones no generan riesgo de embarazo.
Si deseas tener relaciones sexuales, te recomiendo que utilices un método de planificación familiar como el condón que es el único método que te protege de enfermedades de transmisión sexual y de embarazos, si no deseas utilizar preservativo por alguna razón puedes hacer uso de métodos anticonceptivos hormonales (DIU hormonal, implante subdermico, parche, inyecciones anticonceptivas o pastilla anticonceptiva) o mecanicos (DIU t de cobre).
Estaré al pendiente de tus dudas.