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No, no es posible que se provoque un embarazo de ese modo. Recuerde que los espermatozoides, aunque sean móviles, deben llegar a la cavidad uterina para encontrarse con un óvulo para poder crear vida. El trayecto no es fácil, y la ropa, los bloquea y no les aporta nutrientes para continuar con vida, por lo que tras varias horas fallecen (entre 24 y 72 horas).
En relaciones futuras siempre use preservativo desde el inicio de la penetración hasta el final de la eyaculación para disminuir la probabilidad de un embarazo. Puede apoyarse también su pareja con el uso de anticonceptivos, orales, implantados, inyectados y espermicidas.
Espero haberle orientado, si tiene dudas a futuro sobre salud puede preguntarnos. No olvide calificarnos y marcar la utilidad.