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La respuesta a tu pregunta es no, para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina, por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Dado que según lo que describes, la relación sexual fue de “roce”, las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas y tu periodo debería presentarse con normalidad.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.