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No es posible que los espermas lleguen a tu vagina, asi estuvieran apretados con tu pareja, no pueden atravesar la ropa.
Los espermatozoides para sobrevivir después de una eyaculación, necesitan un medio como la mucosa vaginal y si no hubo penetración no puede haber un embarazo. Quedate tranquila y relájate, puedes tomar infusiones relajantes como de manzanilla, tilo, jengibre, cardamomo con miel de abejas; puedes buscar en la web, tutoriales con ejercicios de respiración y relajación, ponlos en practica y te sentirás mejor.
Espero haber sido de ayuda, si tienes otras inquietudes, escríbenos a través de otra pregunta y en lo posible te orientaremos.