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Es un tema de dimensiones, así que la única forma de hacerlo es encontrar posiciones donde se logre penetrar en la cavidad vaginal de forma mas directa.
Sin embargo ten en cuenta que si la penetración es demasiado profunda es probable que le generes dolor a tu pareja, ya que puedes tocar el cérvix y esto genera dolor durante y podría prolongarlo hasta posterior al acto sexual.
Recuerda que la relación sexual es un acto de dos personas, las cuales deben dialogar para llegar a acuerdos de los gustos de cada uno para ser una relación placentera y consentida para lo dos.