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No te preocupes, no hay probabilidad de un embarazo si no existió penetración.
Debes saber que el líquido que tocaste es muy probable que sea el líquido preseminal, esta secreción sale del pene del hombre cuando se excita, el líquido preseminal normalmente no contiene espermatozoides ya que solo sirve para lubricar y permitir el paso de espermas, puede llegar a contener espermas pero la cantidad es mínima y si no hay penetración no hay posibilidad de un embarazo.
Para que puedas disfrutar de tu vida sexual sin miedo a un embarazo, te aconsejo que utilices un método anticonceptivo, el condón es el único método que previene de enfermedades de transmisión sexual además de embarazos.
Espero que mi respuesta te haga sentir un poco más tranquila, estaré al pendiente de tus dudas.