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Entiendo tu preocupación pero debes tranquilizarte. El riesgo de embarazo en tu caso es nulo, ya que para quedar en embarazo, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. En tu caso, ambos se encontraban con ropa interior ni hubo eyaculación en la cavidad vaginal por lo tanto no es posible un embarazo.
Te recomiendo si el embarazo te genera mucha ansiedad o estrés, utilizar preservativo e iniciar un método anticonceptivo hormonal. Esto, disminuirá aún más las posibilidades de un embarazo y podrás tener relaciones sexuales más tranquila y de manera responsable. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.