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Para responder a tu pregunta, para el que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual sea fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina, por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Por otro lado, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir en cuánto a temperatura, pH, humedad, entre otros, ésto significa que cuándo entran en contacto con el medio ambiente mueren rápidamente.
Bajo las condiciones que describes (tanto la penetración con ropa cómo la manipulación genital) las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas, es decir no hay probabilidad de embarazo.
Sin embargo, en caso de que estés próxima a iniciar una vida sexual activa y quieras evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Además pienso que es muy probable que el dolor del busto que estás presentando, sea relacionado a la llegada próxima de tu periodo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.