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El simple roce de genitales no produce embarazo, para que este ocurra es necesario que haya penetración vaginal con posterior eyaculacion, sin el uso de métodos anticonceptivos.

Si deseas confirmarlo, puedes realizar una prueba de embarazo en sangre posterior a 10 días de la relación sexual de riesgo, o una prueba casera en orina, la cual debe ser realizada al tener al menos una semana de retraso menstrual, considerándose ambas confiables. Pero como te comente un embarazo en tu caso es extremadamente improbable. 

Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, acudiendo a consulta de planificación para iniciar un método anticonceptivo hormonal, y así evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda que el condón es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.