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No, no es posible quedar en embarazo de la manera que nos comentas.
Para lograr un embarazo, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Además, los espermatozoides son células muy delicadas que al contacto con el. Ambiente o cualquier tejido inerte (ej: sábanas) mueren.
Te recomiendo el uso del preservativo en todas tus relaciones sexuales, no solo para evitar un embarazo no deseado, sino por que es el único método que previene las infecciones de transmisión sexual.
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