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No. Como se te ha comentado antes, para que exista un embarazo debe haber penetración y eyaculación dentro de la vagina, y que estés en días fértiles de tu ciclo.
Los espermatozoides, no sobreviven en la ropa, son muy frágiles y al entrar en contacto con el ambiente externo mueren. Así que no hay probabilidad alguna de tener un embarazo.
Recuerda siempre utilizar un método anticonceptivo si no deseas tener familia aún. El preservativo es el único anticonceptivo que previene enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de ayuda. Si aún tienes dudas escríbenos.