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Los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales de pH, temperatura y humedad para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo, mueren rápidamente.
Ésro significa que no tienen la capacidad de atravesar la ropa para ir a fecundar al óvulo y producir embarazo, por otro lado, si tu pareja tocó la region genital con el semen de la ropa interior, lo más probable es que los espermatozoides que allí se encontraban también estuvieran muertos, así que bajo las condiciones que describes, las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Si vas a iniciar una vida sexual activa con tu pareja y quetes evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.