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Si no usaste preservativo y hubo penetración puedes quedar en embarazo. Pero si el semen solamente tocó tu ropa interior la probabilidad de embarazo es muy baja; sin embargo por cuestiones de higiene te sugiero limpiar adecuadamente tu área vaginal después de tener relaciones, solamente con agua sin necesidad de usar jabón dentro de tu vagina.
Por otro lado te invito a que por medio de tu seguro de salud solicites una cita de planificación familiar y busques el método anticonceptivo hormonal que más se adapte a ti y así evitas estos sustos.
No olvides el uso de preservativo para evitar enfermedades de transmisión sexual y embarazos no planificados.
Espero haberte orientado, cualquier otra duda estaremos atentos a resolverla.