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No existe posibilidad de embarazo, ya que por lo que mencionas no hubo penetración y por tanto no hay forma que los espermatozoides que quedaron en tu ropa interior ingresen a tu vagina.
Sin embargo la mejor conducta para evitar embarazos es usar preservativo y un método de planificación familiar, por lo cual debes solicitar una cita de planificación familiar por medio de tu seguro médico para que recibas toda la información con respecto a los métodos de planificación que existen y escojas el que más se adapte a ti de esta forma disminuyes al máximo el riesgo de embarazo, disfrutando así de tu sexualidad.
Espero haberte orientado, cualquier otra duda no dudes en contactarnos.