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No hay riesgo de embarazo. Ya que como tu lo dices no hubo penetración solamente se mancho tú ropa interior, en la ropa interior no sobreviven los espermatozoides, por tanto no puedes quedar en embarazo, puedes estar tranquila.
Sin embargo te sugiero que sí en algún momento deseas tener relaciones sexuales usa condón para evitar enfermedades de transmisión sexual y embarazos no deseados.
Espero haberte orientado cualquier otra duda no dudes en contactarnos.