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No, la penetración implica la entrada del pene a el interior de la vagina. De la manera descrita es improbable que se genere un embarazo de esa manera, los espermatozoides no pueden atravesar la ropa. Para que se produzca un embarazo es necesario:
Recuerda que el uso adecuado del condón no solo previene embarazos no deseados, sino también enfermedades de transmisión sexual.
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