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No, por lo que describes, NO existe la probabilidad de un embarazo puesto que no hubo penetración vaginal ni eyaculaciòn en la vagina.
Les recomiendo iniciar un método de planificación familiar, deben asistir a una cita médica de asesoría en planificación para elegir el que mas se adapte para ti.
Y recuerda que el preservativo debe ser usado siempre en todas las relaciones sexuales, adicional al método anticonceptivo que hayan elegido, ya que es el único método que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual, además de ayudar a complementar la efectividad del método.
Espero haberte orientado. Si tienes otra inquietud, escríbenos!