Siempre que se tenga relaciones sexuales existe riesgo de embarazo, incluso usando métodos anticonceptivos, ya que ninguno es 100% efectivo, sin embargo, para que el óvulo liberado por la mujer con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado y dar lugar a embarazo, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo de la mujer a través de la vagina, es decir se requiere de penetración.
Éstas células (espermatozoides) son muy frágiles y cuándo están en condiciones no favorables, pueden morir de forma casi inmediata al contacto co el ambiente externo, por otro lado el liquido pre seminal contiene una baja cantidad de espermatozoides, disminuyendo el riesgo de embarazo (las probabilidades no son inexistentes).
Para responder a tu pregunta, con lo que describes, no considero riesgo de embarazo, aunque si tu pareja y tú quieren evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con un profesional que determine el método ideal para ambos, además sugiero el uso habitual del preservativo, ya que éste te brinda protección anticonceptiva y contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.