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Siempre que se mantengan relaciones sexuales existe riesgo de embarazo, sin embargo, según lo descrito en su pregunta, durante la relación sexual se utilizó condón y además no hubo eyaculación dentro de la vagina, y si se utilizó el condón desde el inicio de la relación sexual y este no presento rupturas, las posibilidades de embarazo son muy bajas, prácticamente nulas.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de métodos de planificación más efectivos que el condón como, por ejemplo: anticonceptivos orales, inyectables, implantes o dispositivos intrauterinos.
Si tiene dudas adicionales no dude en escribirnos.