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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo por medio de las relaciones sexuales (con la penetración) a través de la vagina.
Los espermatozoides son células muy frágiles que requieren condiciones especiales de pH y temperatura para sobrevivir, cuándo ellos se exponen al medio ambiente mueren rápidamente, si además tú pareja realizó limpieza, lo más probable es que con la fricción al limpiar la mano, las células también mueran.
Para responder a tu pregunta, considero que no hay probabilidadades de embarazo con lo que refieres.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.