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En primer lugar, la relación sexual siempre implica PENETRACION, una relacion sexual sin penetracion solo se consideran roces que no generan ningún riesgo de embarazo. Por ende el dia que tuviste relaciones sexuales antes de que llegara tu periodo realmente no fue una relación sexual como tal ya que como nos comentas NO hubo penentracion, por lo cual son roces.
No debes preocuparte, si te llego el periodo el dia de hoy, descarta cualquier posibilidad de embarazo por lo cual puedes estar completamente tranquila que no estas en embarazo. Es normal que los primeros días de la menstruación el sangrado sea marrón y 1 o 2 días después ya se presenta el sangrado vaginal como tal.
Recuerda siempre el uso del preservativo en tus relaciones sexuales y metodo de planificacion.