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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual sea fecundado por los espermatozoides que se liberan con la relación sexual, se requiere que éstos ingresen al cuerpo de la mujer a través de la vagina por medio de la penetración (con las relaciones sexuales).
Para responder a tu pregunta, los espermatozoides son células muy frágiles, que requieren condiciones especiales de pH y temperatura para sobrevivir, cuándo éstas células se exponen a un medio ambiente que no le ofrece éstas condiciones, mueren de forma rápida y cuándo hay ropa, si bien se puede mojar, los espermatozoides no pueden atravesarla para producir fecundación y embarazo, es decir que las probabilidades son muy bajas (prácticamente nulas).
Espero haber podido ayudarte y orientarte.