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No hay posibilidad de quedar en embarazo en dicho caso. Los espermatozoides al contacto con el medio ambiente se mueren, dado que no soportan las condiciones climáticas, menos si hay algo de interferencia como lo es un tejido de ropa.
La forma en que sobrevivan los espermatozoides es dentro de la cavidad de la vagina, dado que tiene el ambiente propicio para esto.
Recuerda siempre utilizar métodos de barrera (condón) cuando tengan sexo con penetración, para evitar embarazos no deseados y enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte podido ayudar.