Siempre que se tenga relaciones sexuales existe riesgo de embarazo, aún con el uso de anticonceptivos ya que ninguno tiene una efectividad de 100%.
Para responder a tu pregunta, no considero riesgo de embarazo, ya que para que pueda producirse fecundación del óvulo liberado con cada ciclo menstrual, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo de la mujer a través de la vagina (por medio de la penetración), éstas células (espermatozoides) son muy frágiles y cuándo entran en contacto con el medio ambiente (diferente al de la vagina), mueren casi de forma inmediata ya que no están en condiciones favorables que les permitan sobrevivir por lo que es muy poco probable que puedan vivir en la ropa.
Si quieres evitar un embarazo no deseado y tienes ó vas a tener vida sexual activa, te recomiendo el uso habitual del preservativo, éste además te brinda protección contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.