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No, en las condiciones descritas el riesgo es bajo, si al percatarse de que el condón se encontraba en la cavidad vaginal, suspendieron las relaciones y no había eyaculado, quiere decir que no hubo contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal, y por ende no hubo fecundación. Pero si no están seguros de si hubo contacto del pene sin el preservativo, si puede existir riesgo.
Continua con el uso de preservativo en cada una de tus relaciones sexuales, ya que, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual; y para evitar preocupaciones en accidentes como el sucedido, te sugiero iniciar una terapia de planificación hormonal, por lo cual, debes acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.