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No, bajo las condiciones que describes no existe ningún riesgo de quedar en embarazo. Si utilizaron condón durante toda la relación sexual y no hubo penetración sin este, no tienes por qué preocuparte. Los espermatozoides requieren de condiciones especiales para sobrevivir, por lo que una vez fuera del cuerpo viven poco tiempo, tampoco es posible que un contacto de este tipo presente posibilidad de embarazo. Recuerda que debes utilizar algún método de protección durante cada relación sexual, ya sea condón (como en este caso) o métodos hormonales, que te protegen de embarazos no planeados más no de infecciones.
Espero haber solucionado tu pregunta, ante cualquier inquietud no dudes en contactarnos.