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Mediante la práctica que nos describes (masturbación sobre tu ropa interior) no es posible un embarazo. Recuerda que la vida de los espermatozoides es muy corta si no se encuentran en el medio adecuado, por lo que no van a poder sobrevivir por varios días sobre la ropa interior.
Recuerda seguir usando tu método anticonceptivo muy puntualmente asociado siempre al uso del preservativo para prevenir enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado, no olvides calificarnos.