Es posible que una persona (sin nada) penetre a su pareja (con ropa interior)? Osea es posible que pase dicha situación? O están mal dicho?

Si, es posible. El tejido de la ropa interior no es un impedimento para que el pene pueda ingresar al menos unos centímetros dentro de la vagina. Por supuesto, no será una penetración fácil o placentera pero puede igualmente suceder. No se recomiendo este tipo de practicas.

El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.

Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.