No, es muy poco probable que estés cursando con un embarazo, dado que como lo mencionas no hubo penetración vaginal. Así que no debes preocuparte porque no existe riesgo de embarazo en el caso que mencionas.
Para evitar futuros sustos, te recomiendo, que acudas a un centro médico, allí un profesional de la salud te brindará una asesoría de planificación familiar, te explicará las diferentes opciones que tienes, sus beneficios y efectos secundarios, y te ayudará a elegir el que mejor se adapte a ti.
No olvides el uso del preservativo, pues es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.