Puedes estar tranquila, pues por lo que describes nunca hubo penetración directa ni eyaculación intravaginal. El semen tuvo contacto con la ropa y este no es el medio adecuado para que los espermatozoides se puedan mover. Además refieres que estabas planificando y los anticonceptivos de hoy en día si se usan de forma adecuada son muy seguros y tuviste el periodo. Con todo lo anterior el embarazo es prácticamente imposible.