No, en el escenario que comentas, no hay posibilidad de un embarazo. No hubo penetración y además usas tu método anticonceptivo de manera cumplida.
Recuerda que el preservativo debe de ser usado siempre, adicional al método anticonceptivo que estás usando , ya que es el único que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual.
Espero haberte orientado, si tienes otra inquietud, escríbenos!