No, por lo que describes no hay riesgo de embarazo, no hubo penetración, no estabas en día fértil y tomas pastilla anticonceptiva.
Ningún método es 100 % efectivo, las pastillas tienen una efectividad del 91% si las tomas de la forma adecuada, los implantes subdermicos son los de mayor efectividad con el 99,95%
Recuerda que el preservativo debe de ser usado siempre en todas las relaciones sexuales, adicional al método anticonceptivo elegido, ya que es el único método que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual.
Espero haberte podido ayudar